目前钢铁企业沉渣池的钢渣清理是由桥式抓斗起重机人工操作完成,其驱动控制一般为落后的串电阻绕线电动机控制,沉渣池的水温较高,含硫蒸汽严重影响司机视线和身体健康,故人工模式存在故障率高,劳动强度大,效率低,安全性较差等缺点.

　　本文首先对抓斗起重机进行了变频控制改造和抓斗空间精确定位设计,然后提出了一种基于雷达扫描的钢渣三维建模方法,对钢渣进行三维建模和自动抓渣,放渣策略规划,最后实现了恶劣环境下的全自动抓渣作业,节约了人工,提高了作业效率.